Tiểu hành tinh là một hành tinh vi hình—một vật thể không phải là hành tinh thực sự hay sao chổi—ở vòng trong hệ Mặt Trời. Chúng là những vật thể bằng đá, kim loại hoặc băng không có bầu khí quyển. Kích thước và hình dạng của các tiểu hành tinh khác nhau đáng kể, từ những tảng đá có đường kính 1 mét đến một hành tinh lùn có đường kính gần 1.000 km. Trong số khoảng một triệu tiểu hành tinh đã biết, số lượng lớn nhất nằm giữa quỹ đạo của Sao Hỏa và Sao Mộc, cách Mặt Trời khoảng 2 đến 4 AU, trong vành đai tiểu hành tinh. Các tiểu hành tinh thường được phân thành ba loại: loại C, loại M và loại S. Chúng được đặt tên theo và thường được xác định tương ứng với các thành phần carbon, kim loại và silic. Kích thước của các tiểu hành tinh rất khác nhau; lớn nhất, Ceres, có chiều ngang gần 1.000 km (600 mi) và đủ tiêu chuẩn để là một hành tinh lùn, trong khi số còn lại hiện được xếp loại như những vật thể nhỏ hệ Mặt Trời. Tổng khối lượng của tất cả các tiểu hành tinh cộng lại chỉ bằng 3% khối lượng Mặt Trăng của Trái Đất. Phần lớn các tiểu hành tinh ở vành đai chính có quỹ đạo hơi hình elip, ổn định, quay cùng hướng với Trái Đất và mất từ ba đến sáu năm để hoàn thành một vòng quanh Mặt Trời. Mọi người cho rằng các tiểu hành tinh là tàn tích của một đĩa tiền hành tinh, và trong vùng này sự hợp nhất của các tàn tích tiền hành tinh thành các hành tinh không thể diễn ra vì những ảnh hưởng hấp dẫn to lớn từ Sao Mộc trong giai đoạn thành tạo của hệ Mặt Trời. Một số tiểu hành tinh có các vệ tinh hay đi thành cặp trở thành các hệ đôi.