Lịch sử thành phố Beograd truy ngược về 7.000 năm trước Công nguyên kéo dài cho tới ngày nay khi Beograd giữ vị trí thủ đô Serbia. Văn hóa Vinča, một trong những nền văn hóa tiền sử lớn nhất ở châu Âu, bắt nguồn từ vùng lân cận Beograd vào thiên niên kỷ thứ 6 TCN. Vào thời cổ đại, đây là nơi sinh sống của các bộ lạc Thracia - Daci, khoảng đến sau năm 279 TCN, bị người Celt chinh phục và lấy tên là Singidun. Người La Mã dưới thời Octavian Augustus chiếm Beograd vào giữa thế kỷ thứ 2, và nâng tầm vị thế lên mức thành thị. Beograd được người Slav định cư vào khoảng năm 520, và nhiều lần đổi chủ qua tay Byzantine, Bulgaria, Hungary, cuối cùng trở thành kinh đô của Serbia dưới thời vua Stefan Dragutin (1282–1316). Bị Ottoman đánh chiếm năm 1521, Beograd trở thành thủ phủ một sancak của đế quốc Thổ khi đó. Từ cuối thế kỷ 17, Beograd bị tranh chấp và luân chuyển qua lại giữa Ottoman và nhà Habsburg, và phần lớn thành phố bị tàn phá nặng nề trong các cuộc chiến Áo-Thổ. Beograd trở lại làm thủ đô của Serbia vào năm 1841. Khu phía bắc Beograd (Zemun) vẫn là tiền đồn của Habsburg cho đến năm 1918, trước khi chính thức sáp nhập vào thành phố. Do có vị trí chiến lược, nơi đây đã diễn ra hơn 115 trận chiến và bị phá hủy 44 lần. Beograd từng liên tục là thủ đô Nam Tư dưới mọi chế độ từ khi thành lập năm 1918 cho đến khi giải thể cuối cùng năm 2006.